今日分享abb機(jī)器人使用前的調(diào)試步驟，看下你都會了嗎？
1、機(jī)器人與控制柜的安裝到位
2.電纜連接（按照供應(yīng)商給的安裝手冊，并且注意控制柜的供電數(shù)據(jù)）
3.接入主電源、檢查主電源并且上電
4.在上電完后，首先要進(jìn)行機(jī)械軸的校準(zhǔn)與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新?。ǜ鶕?jù)：校準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置）
a.校準(zhǔn)前，必須手動將機(jī)器人六個(gè)軸回到原點(diǎn)（機(jī)械刻度處）
b.查找到軸校準(zhǔn)的數(shù)據(jù)
c.在示教器中的控制面板=>校準(zhǔn)=>校準(zhǔn)參數(shù) 中進(jìn)行輸入校準(zhǔn)數(shù)據(jù)
d.更新完校準(zhǔn)參數(shù)后，還需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器
5.查看對應(yīng)的機(jī)器人手冊，配制好io設(shè)定
6.安裝好工具和周邊設(shè)備
三個(gè)重要數(shù)據(jù)：
確認(rèn)工具的tcp點(diǎn)（tool0為機(jī)器人手腕處的預(yù)定義坐標(biāo)系，在確定好tcp點(diǎn)之后，使用重定位手動操作時(shí)候，機(jī)器人的動作會圍繞著tcp進(jìn)行運(yùn)動）（或者直接跟工具的廠家要工具的數(shù)據(jù)）
其中有幾種測量tcp點(diǎn)的方法：（前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，有利于tcp精度的提高）
1、4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向
2、5點(diǎn)法，改變tool0的z方向
3、6點(diǎn)法，改變tool0的x和z方向
確認(rèn)工具的重心和載荷數(shù)據(jù)，可以調(diào)用例行程序中的loadidentify來進(jìn)行檢測（準(zhǔn)確率在90%以上才可以使用該次的數(shù)據(jù)，否則需要重新調(diào)用）
確認(rèn)工件坐標(biāo)系
三點(diǎn)法定義（確認(rèn)x1，x2，y1三點(diǎn)）
7.進(jìn)行編程，rapid程序
8.調(diào)試完程序后，自動運(yùn)行（切換到自動模式后，按下電機(jī) 上電/復(fù)位 按鈕）（來源：上海abb工程有限公司）